Die Geschichte der Marke Jaguar beginnt im Jahre 1922, als William Lyons und William Walmsley im englischen Blackpool die Swallow Sidecar Company gründen. Sie produzieren zunächst ausschließlich Motorrad-Seitenwagen. 1928 zieht die Firma nach Coventry, dem heutigen Firmensitz, und beginnt mit der Produktion von Luxusautos. Das erste eigene Automobil, der Sportwagen SS I, erscheint drei Jahre später.
1936, ein Jahr nach Einführung der Modellbezeichnung Jaguar, kommt der legendäre Jaguar SS 100 auf den Markt. Die 100 steht dabei für die damals sensationelle Höchstgeschwindigkeit von 100 mph (das entspricht etwa 160 km/h). Nach Ende des zweiten Weltkriegs wird der Firmenname den Modellbezeichnungen entsprechend in Jaguar Cars Ltd. umgeändert. Weil das Kürzel SS auch eine nationalsozialistische Organisation bezeichnet, wird es von nun an nicht mehr verwendet. 1949 stellt Jaguar zwei neue Baureihen vor, die Limousine Mark V und den Zweisitzer XK 120, dessen Rennversion XK 120 C-Type (C steht für Competition) 1951 das berühmte 24-Stunden-Rennen von Le Mans gewinnt und damit der Marke zu internationalem Ruhm verhilft. 1954 wird der XK 120 vom XK 140 abgelöst, der Rennwagen C-Type wird durch den D-Type ersetzt. Letzterer gewinnt 1956 und 1957 in Le Mans und belegt insgesamt 18 erste und zweite Plätze. Der 1950 präsentierte MK VII, ein Viertürer mit XK-Motor, siegt 1956 bei der Rallye Monte Carlo. Damit war Jaguar der einzige Automobilhersteller, der im selben Jahr sowohl in Le Mans als auch in Monte Carlo gewinnen konnte. Dem MK VII folgt kurz nach diesem Triumph der MK VIII, dem Sportwagen XK 140 folgt der XK 150, der als Cabrio, Roadster, Coupé und in einer besonders leistungsstarken Sportversion als XK 150 S angeboten, und in allen Ausführungen knapp 10.000 Mal gebaut wird.
Anfang 1960 kauft das Unternehmen die Daimler Motor Company, deren Fahrzeuge vor allem vom britischen Königshaus sehr geschätzt werden, und bringt von da an jedes Jaguar-Modell in einer besonders luxuriösen Daimler-Version heraus. Ein Jahr später wird der Nachfolger des XK 150 und gleichzeitig das wohl bis heute meistgeschätzte Jaguar-Modell der Öffentlichkeit präsentiert: der Jaguar E-Type. Der Sportwagen setzt Maßstäbe in Technik und Design, wird bis 1974 hergestellt und 22 Jahre danach in die Dauerausstellung des New Yorker „Museum of Modern Art“ aufgenommen. Der erste Jaguar S-Type, ein Fahrzeug der gehobenen Mittelklasse, kommt 1963 auf den Markt.
1968 wird mit dem eleganten Jaguar XJ6 der erste Vertreter der XJ-Serie eingeführt, die bis heute die Spitzenmodelle der Jaguar-Palette hervorbringt. Ab 1972 wird der XJ auch mit einem Zwölfzylindermotor ausgeliefert; damit ist der XJ12 der erste Personenwagen Europas seit 1939, der serienmäßig mit einem V12-Motor ausgestattet ist. 1973 stellt Jaguar den XJC vor, ein auf der Basis des XJ entwickeltes Coupé, sowie den äußerlich modifizierten XJ, der als Serie II bezeichnet wird. Die dritte XJ-Serie folgt 1979 und wird bis 1986 gebaut; Nachfolger ist der völlig neu entwickelte XJ40.
Nach verschiedenen Krisen und Firmenfusionen ist Jaguar seit 1989 Teil der Ford Motor Company. Neben der XJ-Serie werden aktuell die Baureihen X-Type, S-Type, XK sowie die R-Performance-Modelle angeboten. Die siebte Generation des XJ wurde 2002 vorgestellt; sie verfügt über eine selbsttragende Aluminiumkarosserie. Der Mittelklassewagen X-Type, den es auch als Kombi unter dem Namen Estate gibt, wird seit 2001 gebaut und ist seit 2003 als erster Jaguar überhaupt auch als Diesel erhältlich. Der neue S-Type, in der oberen Mittelklasse angesiedelt, wurde erst 2004 runderneuert. Den 2003 gründlich überarbeiteten Sportwagen XK gibt es als Cabrio, als Coupé sowie als R-Performance, wobei R für „Racing“ steht. Für den Modelljahrgang 2006, der ab dem dritten Quartal 2005 lieferbar sein wird, hat Jaguar die exklusiven Executive-Modelle der Baureihen XJ, S-Type und X-Type aufgewertet, die traditionell mit hochwertigen Materialien wie Leder, Holz und Chrom ausgestattet sind. Das Flaggschiff XJ wird durch den neuen XJ6 D mit 2.7 Liter-Twin-Turbo-Diesel ergänzt. Die Achtzylinder-Varianten sind auch mit langem Radstand als XJ Souvereign erhältlich.
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